Simulación 2 ABB

Simulación ABB.

Simulación 2 con RobotStudio ABB, MoveJ.

Programación de robots industriais Off-Line.

Aprender a facer movementos coa instrución " MoveJ".
Para Aprender a Colocar o Robot, Solido, Ferramentas e saber engadir os primeiros Puntos, visite noso articulo: Simulación 1 ABB

Download

Posición, e Rotación dos obxectos:

-Tomando como referencia Mundo.

Obxecto	X	Y	Z	Descargar Componentes	A	B	C
Robot	0	0	620	Componente Robot	0	0	0
Solido (Bancada)	-220	-300	0	Creación en RobotStudio	0	0	0
MyTool (Unida automáticamente ao Robot)	3	0	1214	Componente MyTool	180	60	180

RAPID:

MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    !***********************************************************
    !
    ! Módulo:  Module1
    !
    ! Descripción:
    !   <Introduzca la descripción aquí>
    !
    ! Autor: Carlos Urrestarazu
    !
    ! Versión: 1.0
    !
    !***********************************************************
    
    
    !***********************************************************
    !
    ! Procedimiento Main
    !
    !   Este es el punto de entrada de su programa
    !
    !***********************************************************
    PROC main()
		MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
		MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
		MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        !Añada aquí su código
    ENDPROC
ENDMODULE

Links de Interese:

Data Publicación: 09/11/2020