Simulación 1 con RobotStudio ABB, Insertar Robot y Primeros Puntos.
Programación de robots industriales Off-Line.
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1. Aprender los primeros pasos en RobotStudio Crear un archivo.
1.1º Abrimos RobotStudio de ABB, al abrirlo nos encontraremos con la siguiente pantalla:
1.2º Crearemos una estación vacía de la siguiente forma:
{slider title="2. Agregar Robot, Tool y Solido." alias="2. Agregar Robot, Tool y Solido."}
2. Agregar Robot, Tool y Solido.
2.1º Una vez creada aparecerá la siguiente pantalla:
2.2º Iremos a la biblioteca de ABB y añadiremos el Robot IRB 120 (en nuestro caso) de la siguiente forma:
2.3º Nos Aparecerá la siguiente ventana donde clicaremos en Aceptar.
2.4º Ahora importaremos una Tool para el Robot, en nuestro caso importaremos MyTool, una antorchad e soldadura.
2.5º Ahora seleccionaremos la herremienta "MyTool" y la conectaremos al robot que añadimos anteriormente, en nuestro caso es el IRB120_3_58__01().
2.6º Clicaremos en que si queremos actualizar la posición.
2.7º Una vez conectada la herramienta, añadiremos un Sólido a modo de bancada.
2.8º Nos abrirá una ventana titulada: "Crear tetraedro" donde configuraremos a Longitud, la Anchura y el Alto tal y como se ve en la imagen, para finalizar clicaremos en crear.
{slider title="3. Mover Posición Robot y Solido, conectar Tool." alias="3. Mover Posición Robot y Solido, conectar Tool."}
3. Mover Posición Robot y Solido, conectar Tool.
3.1º Cambiaremos la Posición del Robot, primero abriremos el panel para cambiar la posición de la siguiente forma:
3.2º Con referencia en "Mundo" cambiaremos los valores de Posición Z a 620mm, tal y como se ve en la imagen, después aplicaremos los cambios.
3.3º Ahora cambiaremos la Posición al Sólido (nuestra especie de bancada) esto lo haremos igual que con el robot, es decir de la siguiente forma:
3.4º Ahora con referencia en "Mundo" Cambiaremos el valor de Posición X a -220mm, Posición E a -300mm, una vez cambiado aplicaremos los cambios.
3.5º el diseño nos quedará tal y como se ve en la siguiente imagen:
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4. Insertar Sistema del Robot.
4.1º Ahora añadiremos un Sistema para el Robot, iremos a "Sistemas de robot" y clicaremos en "Desde diseño" tal y como se indica en la imagen.
4.2º Nos Aparece la siguiente ventana, donde seleccionaremos el siguiente sistema: "6.07.00.00" y clicaremos en Siguiente.
4.3º Haremos clic en siguiente de nuevo.
4.4º En esta ventana iremos a "Opciones" donde cambiaremos el idioma.
4.4º Haremos clic en Language, a continuación desmarcaremos "English" y marcaremos "Spanish", daremos clic en "Aceptar", tal y como se ve en la imagen.
4.5º Clicaremos en "Aceptar".
4.6º Esperamos a que el controlador se Cree de manera adecuada, cuando esté terminado a barra de estado Inferior indicará: "Estado de controlador 1/1.
4.7º Como observamos en la imagen, cuando el Sistema esta preparado aparecerá de la siguiente forma:
{slider title="5. Insertar Ruta, Puntos y Trayectoria." alias="5. Insertar Ruta, Puntos y Trayectoria."}
5. Insertar Ruta, Puntos y Trayectoria.
5.1º Insertaremos una ruta vacía para comenzar a crear Puntos, pudiendo hacer así la trayectoria del Robot.
5.2º Cambiamos el nombre de la Trayectoria de "Path_10" por "main".
5.3º Como observamos al poner "main" RobotStudio nos añade: "(punto de entrada)", a continuación programaremos una posición, estando el Robot en "Casa" (Home).
5.4º Nos saldrá la siguiente ventana, donde contestaremos que "Sí".
5.5º Expandiremos "&Objetos de Trabajo y Puntos".
5.6º Expandiremos "wobj0".
5.7º Expandiremos "wobj0_de".
5.8º Ahora arrastraremos el "Target_10" a "main" para empezar a programar la ruta que va a realizar el robot, Realizaremos el proceso de programar posición y añadir a la ruta las veces que necesitemos, en la ruta podemos añadir mas de un punto de cada vez.
5.8º Ahora movemos el Robot, seleccionaremos la herramienta "MyTool" y lo moveremos con la opción Movimiento Líneas.
5.9º Si queremos hacer un movimiento del robot por ejes de manera mas exacta, lo haremos de la siguiente manera:
5.10º Nos aparecerá la siguiente ventana, donde tendremos todos los ejes del robot, pudiendo moverlos con mayor exactitud.
5.11º También podremos mover los pintos de manera exacta con coordenadas.
5.12º Después aparecerá esta ventana donde podremos cambiarlos.
{slider title="6. Sincronizar con RAPID y Simular." alias="6. Sincronizar con RAPID y Simular."}
6. Sincronizar con RAPID y Simular.
6.1º Una vez añadimos todos los puntos, con toda la ruta programa (main), procederemos a Sincronizar con RAPID de la siguiente manera:
6.2º Aceptaremos...
6.3º Ahora simularemos para probar nuestro programa.
{slider title="7. Guardar y Exportar para compartir." alias="7. Guardar y Exportar para compartir."}
7. Guardar y Exportar para compartir.
7.1º Ahora Exportaremos la Estación, para poder abrirla en otro PC y para que no se nos sobrescriban los proyectos, como en nuestro caso aun no guardamos la estación lo primero será guardarla, iremos a Archivo.
7.2º Guardaremos la estación.
7.3º Iremos de nuevo a Archivo para Generar o " Pack and Go".
7.4º Iremos a "Compartir " y daremos clic en " Pack and Go".
7.5º Seleccionaremos la Ruta de guardado y aceptaremos, una vez terminamos con esto, tendremos nuestro proyecto terminado y listo para compartir.
{/sliders}
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Fecha de Publicación: 12/11/2020