Programación 1 ABB

RAPID ABB

Programación 1 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

Control de Fluxo Compact IF; Executará unha instrución só se a condición cúmprese:
```
IF "Condición"  "Instrución";
```

Exemplo Compact IF:

IF IN1 = 0 MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

Control de Fluxo IF; Executará diferentes instrucions, se a condición cúmprese ejecutará as instrucions situadas entre "THEN" e "ELSE", se non se cumpre executará as situadas entre "ELSE" e "ENDIF":
```
IF "Condición" THEN

"Instruciones que dexesamos realizar se a  Condición cúmprese"

ELSE

"Instruciones que dexesamos realizar se a  Condición NON cúmprese"

ENDIF
```

Ejemplo IF:

IF IN1 = 0 THEN
!Esto es un comentario en RAPID

!Si la Condición "IN1 = 0" se Cumple se ejecutará la siguiente Instrucción:

MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

ELSE
!Si la Condición "IN1 = 0" NO se Cumple se ejecutará la siguiente Instrucción:

MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

ENDIF

Instrución para escribir unha mensaxe na pantalla do operador TPWrite; Esta instrución mostrará unha mensaxe na pantalla do operador, desta maneira podemos informar do proceso que está a realizar o Robot, ou número de pezas realizadas..., formato da instrución:
```
TPWrite "Texto a Mostrar na Pantalla do Operador";
```

Ejemplo TPWrite:

TPWrite "Realizando Proceso de soldadura";

Instrución para borrar la pantalla do operador TPErase; Esta instrución borrará a pantalla do operador:
```
TPErase;
```

Exemplo usando tres das instrucións anteriores IF, TPWrite & TPErase; Se quiere realizar o exemplo pode tomar como base o exercicio Simulación 2 ABB:

MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_50:=[[339.99,300,0],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_50_2:=[[339.99,300,50],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_40:=[[589.999996765,300.000000063,-0.000079507],[0.014305147,0.021155022,0.999670717,0.002507207],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    !***********************************************************
    !
    ! Módulo:  Module1
    !
    ! Descripción:
    !   <Introduzca la descripción aquí>
    !
    ! Autor: Carlos Urrestarazu
    !
    ! Versión: 1.0
    !
    !***********************************************************
    
    
    !***********************************************************
    !
    ! Procedimiento Main
    !
    !   Este es el punto de entrada de su programa
    !
    !***********************************************************
    PROC main()
		TPErase;
		IF IN1 = 0 THEN
			TPWrite "Soldando Derecha";
			MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
			MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		ELSE
			TPWrite "Soldando Izquierda";
			MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
			MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		ENDIF
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        !AñadWa aquí W""digo
    ENDPROC
ENDMODULE

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Data Publicación: 29/01/2021