Simulación 9 con RobotStudio ABB, Organizado Pantallas.

Programación de robots industriales Off- Line.

  1. Aprender a crear Subrutinas.
  2. Crear Bases.
  3. Usar Entradas e Salidas Digitales.

Posición, e Rotación dos objetos:
-Tomando como referencia Mundo.
 
Objeto X Y  Z  Descargar Componentes  A   B  C 
Robot 0 0 0 Robot componente 0 0 0
Cinta Rodillos 1500 -500 0 Componente Conveyor 0 0 90
Cinta 1 -2400 1050 0 Componente Cinta 0 0 0
Cinta 2 -2400 -1650 0 Componente Cinta 0 0 0
Pantalla (no visible) -1200 -250 0 Componente Pantalla 0 0 0
SC_Ventosa - - - Componente SC_Ventosa - - -
Estación Completa (Vacía) - - - Estación Completa - - -


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 RAPID:

MODULE Module1
	CONST jointtarget Home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_10:=[[-350,290,377.774306289],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[-350,290,20.000306289],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30:=[[-350,290,377.774306289],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_40:=[[-350,290,20.000306289],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_50:=[[345.499987542,500,710],[-0.000000016,0.707106802,-0.70710676,-0.000000016],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_60:=[[237.829989745,500.000001329,20.393838285],[0.000000047,0.707106802,-0.70710676,-0.000000047],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


    PROC main()
        MoveAbsJ Home,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        SetDO CINTA_1,0;
        SetDO CINTA_2,0;
        SetDO CINTA_3,0;
        SetDO Ventosa_ON,0;
        SetDO Ventosa_OFF,1;
        Pedir_Pieza;
		Cinta_A;
		Cinta_S;
		Cinta_B;
		Cinta_S;
		MoveAbsJ Home,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
		Pedir_Pieza;
    ENDPROC
    PROC Coger()
		SetDO Ventosa_OFF,1;
		SetDO Ventosa_OFF,0;
		SetDO Ventosa_ON,1;
		WaitDI Sensor_Pieza,1;

    ENDPROC
    PROC Soltar()
		SetDO Ventosa_ON,0;
		SetDO Ventosa_OFF,1;
		WaitDI Sensor_Pieza,0;

    ENDPROC
    PROC Pedir_Pieza()
        SetDO CINTA_1,1;
        SetDO CINTA_2,1;
        WaitDI PIEZA_1,1;
        WaitDI PIEZA_2,1;
        SetDO CINTA_1,0;
        SetDO CINTA_2,0;
    ENDPROC
	PROC Cinta_A()
		MoveJ Target_10,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_A;
		MoveL Target_20,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_A;
		Coger;
		MoveL Target_10,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_A;

	ENDPROC
	PROC Cinta_B()
		MoveJ Target_30,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_B;
		MoveL Target_40,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_B;
		Coger;
		MoveL Target_30,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_B;

	ENDPROC
	PROC Cinta_S()
        MoveJ Target_50,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_S;
        MoveL Target_60,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_S;
        Soltar;
        MoveL Target_50,v1000,fine,tVacuum\WObj:=W_Cinta_S;
		SetDO CINTA_3,1;

	ENDPROC
ENDMODULE

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Fecha de Publicación: 10/03/2020