Robótica CUrrestarazu

Simulación 4.0 con RobotStudio ABB, FlexPendant.

Programación de robots industriales Off-Line.

  1. Aprender a hacer movimientos con la programadora "FlexPendant"...

{slider title="1. Aprender a Desempaquetar una Estación" alias="1. Aprender a Desempaquetar una Estación"} 

1º Abrimos Robot Studio, y nos encontraremos con la siguiente ventana:

 

2º Descargaremos la Estación: "ESTACION_ABB_1_PEN. rspag", y a continuación en Robot Studio de ABB iremos a: "Compartir > Unpack and Work".

 

3º Aparecerá la siguiente ventana, donde clicaremos en Siguiente.

 

4º En el primer paso localizaremos la Ruta de la estación que descargamos anteriormente, una vez localizada y cargada, asignaremos en el punto 2 la ruta de guardado que deseemos.

 

5º En nuestro caso los directorios quedan tal y como se ve en la imagen, una vez terminamos clicaremos en siguiente.

 

6º En esta ventana haremos clic en Sigueinte.

 

7º Haremos clic en finalizar y comenzará el desempaquetado de la Estación.

 

8º Una vez terminado el desempaquetado, daremos clic en Cerrar.

 

9º Una vez cerrado aparecerá el espacio de trabajo, en el cual vemos la estación de Formación cargada.

 

{slider title="2. Aprender a abrir la FlexPendant" alias="2. Aprender a abrir la FlexPendant"} 

10º Para comenzar a programar iremos a Controlador > FelxPendant.

 

11º La FelxPendant aparecerá tal que así:

 

{slider title="3. Aprender a crear y mover el Robot con la FlexPendant" open="true" alias="3. Aprender a crear y mover el Robot con la FlexPendant"}

12º Para los siguientes pasos os dejamos con un video, donde haremos el ejercicio titulado (Simulación 4 ABB). 

Download

{/sliders}

Posición, y Rotación de los objetos:
-Tomando como referencia Mundo.
 
Objeto X Y  Z  Descargar Componentes  A   B   C 
Robot 0 0 805,00 Componente Robot 0 0 0
Mesa Formación 792 0 0 Componente Mesa Formación 0 0 90
Plantilla 0 0 0 Componente Plantilla ABB 0 0 0
MyTool (Unida automáticamente ao Robot) - - - Componente MyTool - - Rot Z = 90º
Estación Completa (Sin Programación) - - - Estación Completa - - -


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 Links de Interes:

Fecha de Publicación: 22/11/2020 

Simulación 3 con RobotStudio ABB, MoveL.

Programación de robots industriales Off-Line.

  1. Aprender a hacer movimientos con la instrución " MoveL".
  2. Para Aprender a Colocar el Robot, Solido, Herramientas y saber añadir los primeros Puntos, visite nuestro articulo: Simulación 1 ABB

Download

Posición, y Rotación de los objetos:
-Tomando como referencia Mundo.
 
Objetos X Y  Z  Descargar Componentes  A   B   C 
Robot 0 0 620 Componente Robot 0 0 0
Solido (Bancada) -220 -300 0 Creación en RobotStudio 0 0 0
MyTool (Unida automáticamente ao Robot) 3 0 1214 Componente MyTool 180 60 180

 

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 RAPID:

MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[557.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[339.99,-300,50],[0,0,1,0],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30:=[[590.000005926,-300.000019535,-0.00003766],[0.006593682,0.246993298,0.968993297,-0.001680705],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20_2:=[[339.99,-300,0],[0,0,1,0],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_50:=[[339.99,300,0],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_50_2:=[[339.99,300,50],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_40:=[[589.999996765,300.000000063,-0.000079507],[0.014305147,0.021155022,0.999670717,0.002507207],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    !***********************************************************
    !
    ! Módulo:  Module1
    !
    ! Descripción:
    !   <Introduzca la descripción aquí>
    !
    ! Autor: Carlos Urrestarazu
    !
    ! Versión: 1.0
    !
    !***********************************************************
    
    
    !***********************************************************
    !
    ! Procedimiento Main
    !
    !   Este es el punto de entrada de su programa
    !
    !***********************************************************
    PROC main()
		MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveL Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveL Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		WaitTime 2;
		MoveL Target_40,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
		MoveL Target_50,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveL Target_50_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        !Añada aquí su código
    ENDPROC
ENDMODULE

 Links de Interés:

Fecha Publicación: 10/11/2020 

  1. Simulación 2 ABB