• RAPID ABB

Programación 3 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

1. Instrución TPReadNum; Mostrará na pantalla de operador unha mensaxe cun teclado numérico. TPReadNum encárgarse de asignar o valor numérico introducido nunha variable, en primeiro lugar indicaremos a variable na cal gardaremos a resposta numérica, por ultimo indicaremos o texto que se mostrará na pantalla. O formato desta instrucción é:

   TPReadNum <Variable>,"Texto a mostrar na pantalla";

2. Control de Flujo TEST; Segundo o valor da variable executaremos unhas instrucións ou otras, para vero mais claro poñemos uns exemplos mais adiante. O formato desta instrución é o siquiente:

   TEST <variable>
   CASE <Valor da variable coa que queremos executar as seguintes instrcións> :
   
   !Instrucións a executar no primer caso
   
   CASE <Valor da variable coa que queremos executar as seguintes instrcións>:
   
   !Instrucións a executar no primer caso
   
   ENDTEST

3. Control de Flujo TEST; Exemplo cunha variable "Numero" e 4 opcions diferentes:

   VAR Num Numero := 0;
   !Declaro Numero e a inicializo en 0
   
   TEST Numero 
   CASE 1:
   !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  1
   
   MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   
   CASE 2:
   !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  2
   
   MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   
   CASE 3,4:
   !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  3 o Numero = 4
   
   MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   
   CASE 5,6,8:
   !Instrucións que realizaremos valendo Numero =  5 o Numero = 6 o Numero = 8
   
   MoveJ Target_40,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   
   ENDTEST

4. Exemplo usando estas instrucións TPReadNum & TEST; Sie quere realizar este exemplo pode tomar como base o do exercicio Programación 1 ABB:

   MODULE Module1
   	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
       CONST robtarget Target_50:=[[339.99,300,0],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
       CONST robtarget Target_50_2:=[[339.99,300,50],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
       CONST robtarget Target_40:=[[589.999996765,300.000000063,-0.000079507],[0.014305147,0.021155022,0.999670717,0.002507207],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
       VAR Num NumeroCase := 0;
       !***********************************************************
       !
       ! Módulo:  Module1
       !
       ! Descripción:
       !   <Introduzca la descripción aquí>
       !
       ! Autor: Carlos Urrestarazu
       !
       ! Versión: 1.0
       !
       !***********************************************************
       
       
       !***********************************************************
       !
       ! Procedimiento Main
       !
       !   Este es el punto de entrada de su programa
       !
       !***********************************************************
       PROC main()
   		TPErase;
           TPReadNum NumeroCase,"Introduzca un numero entre: 1 y 2.";
   		TEST NumeroCase
               CASE 1:
               TPWrite "Soldando Derecha";
       			MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
       			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
       			MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
       			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
               CASE 2:
       			TPWrite "Soldando Izquierda";
       			MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
       			MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           ENDTEST
           MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           !Añada aquí su código
       ENDPROC
   ENDMODULE

   
   

   

   ---

    Links de Interese:

   ---

   Data Publicación: 29/01/2021