Robótica CUrrestarazu

Programación 10 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Exemplo usando estas instrucións  MoveL Tras, WaitTime & FOR; Se quere realizar o exemplo pode tomar como base o exercicio Programación 9 ABB: 
    MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR robtarget Avance:=[[506.304350475,0,671.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	VAR num Contador;
    PROC main()
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        
        Avance.trans.x := 360;
        Avance.trans.y := 20;
        Avance.trans.z := 400;
        
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveJ Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.x := Avance.trans.x + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.y := Avance.trans.y + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.z := Avance.trans.z + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        Avance.trans.x := 360;
        Avance.trans.y := 20;
        Avance.trans.z := 400;
        
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.x := Avance.trans.x + 25;
            Avance.trans.y := Avance.trans.y + 25;
            Avance.trans.z := Avance.trans.z + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	ENDPROC
ENDMODULE


     Links de Interese:

    Data Publicación: 11/02/2021

Programación 9 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Instrución MoveL Trans; Trans utilízase para modificar o valor dunha das tres coordenadas de un punto, este deberá ser declarado como "Var" para poder modificar valores nel.
  2. Instrución MoveL Trans; Formato da mesma: 
    PuntoProgramado.trans.x := Valor a asignar; !Modificar valor eje X
PuntoProgramado.trans.y := Valor a asignar; !Modificar valor eje Y
PuntoProgramado.trans.z := Valor a asignar; !Modificar valor eje Z
  3. Exemplo usando estas instrucións  MoveL Tras & WaitTime; Se quere realizar o exemplo pode tomar como base o exercicio Programación 8 ABB: 
    MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR robtarget Avance:=[[506.304350475,0,371.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	VAR num Contador;
    PROC main()
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        
        Avance.trans.x := 360;
        Avance.trans.y := -220;
        Avance.trans.z := 200;
        
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveJ Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.x := Avance.trans.x + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	ENDPROC
ENDMODULE


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    Data Publicación: 11/02/2021

  1. Programación 8 ABB