Robótica CUrrestarazu

Programación 8 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Instrución MoveL RelTool; RelTool (Relative Tool) utilízase para engadir un desprazamento e/ou unha rotación, expresada no sistema de coordenadas da ferramenta activa, a unha posición do robot.
  2. Instrución MoveL RelTool; Formato da mesma: 
    MoveL RelTool(Punto_de_referencia,X,Y,Z),velocidad,aproximación,TOOL\BASE;
  3. Exemplo usando estas instrucións  MoveL RelTool & WaitTime; Se quere realizar o exemplo pode tomar como base o exercicio Programación 4 ABB: 
    MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_40:=[[415.304350475,0,451.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PROC main()
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        
        MoveL RelTool(Target_40,200,200,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveL RelTool(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
        MoveL RelTool(Target_40,0,0,200),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveL RelTool(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	    WaitTime 2;
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
	ENDPROC
ENDMODULE


     Links de Interese:

    Data Publicación: 10/02/2021

Programación 7 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Instrución MoveL Offs; Esta instrución toma como referencia un punto programado e desprazásese deste tanto como lle indicamos, podéndoo facer en x,y,z.
  2. Instrución MoveL Offs; Formato da mesma: 
    MoveL Offs(Punto_de_referencia,X,Y,Z),velocidad,aproximación,TOOL\BASE;
  3. Exemplo usando estas instrucións  MoveL Offs & WaitTime; Se quere realizar o exemplo pode tomar como base o exercicio Programación 4 ABB: 
    MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_40:=[[415.304350475,0,451.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PROC main()
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        
        MoveL Offs(Target_40,200,200,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveL Offs(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
        MoveL Offs(Target_40,0,0,200),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveL Offs(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	    WaitTime 2;
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        WaitTime 2;
	ENDPROC
ENDMODULE


     Links de Interese:

    Data Publicación: 10/02/2021

  1. Programación 6 ABB